�ӑB(t��i)���ϙC�������ӑB(t��i)���ϙC�m�����B�m(x��)����Ҫ��ĬF(xi��n)�������������,����������,���@Щ�F(xi��n)�������ϵ��B�m(x��)��Ҫ���^�ߣ� �㲻���S���F(xi��n)���g����ֹͣ����r,�������N���ϵ����Ҫ����^����,���ӑB(t��i)����ϵ�y(t��ng)Ӌ�� ��������Ƥ���ӻ���ӳ�����Ӌ���O�䣬���C������PID�{(di��o)��(ji��)������,�����Ԍ��F(xi��n) ���}���Ԅӿ���,��
�����ӑB(t��i)���ϙC��;�����c��
�ڸ��N���I(y��)���a(ch��n)���^����,������Ҫij�N���ϻ��N�����M�ж����o��,���Ա��C��(w��n)�������a(ch��n)�^�̻��߾��_�����ό��ȣ��@�������a(ch��n)�^�̵���� ���Լ��a(ch��n)Ʒ�|(zh��)���ľ��_����,����������Ҫ�����x,��
DCSϵ�зQ�ؽo�ϙC��������ˮ��,������,��ұ����ИI(y��)���B�m(x��)�Q������,��ԓ�o�ϙC�b������b�ú�׃�l�{(di��o)���b�ã������\���Ќ�ɢ�������M�Мʴ_�ķQ�ؼ� �{(di��o)��,���Կ��ƽo����,��
�����ӑB(t��i)���ϙC���O��M�ɣ�
1,���z���o�ϙC,������ݔ�͙C֧�ܡ�ȹ߅�h(hu��n)��Ƥ��,��늙C,���p�ٙC��׃�l��,��
2,����ӷQ���b�ã������o�ϙC������,���Q������,���{(di��o)�����������Q��,��
3,���������ϵ�y(t��ng)������׃�l�����ƹ�,���x�����ƹ�,��
4����߹ΰ�,��
��,���ӑB(t��i)���ϙC�Ĺ���ԭ����
�z��/�����o�ϙC�ѽ�(j��ng)�^�����ϣ�ͨ�^�Q�طQ�طQ���M�Йz�y�|(zh��)��,���Դ_���z���ϵ������|(zh��)��,������β���Ĕ�(sh��)��ʽ�y�ق��������B�m(x��)�y���o�ϙC���\���ٶ�,��ԓ�ٶȂ��������}�_ݔ�������ڽo�ϙC���ٶ�,���ٶ���̖�c������̖ ������o�ϙC���������������е�̎�����M��̎��,���a(ch��n)�����@ʾ��Ӌ/˲�r����,��ԓ�����c�O�������M�б��^���ɿ��ƃx��ݔ����̖����׃�l��,���Ķ����F(xi��n)�����o�ϵ�Ҫ��,��