��(d��ng)�B(t��i)���ϙC(j��)��������(d��ng)�B(t��i)���ϙC(j��)�m�����B�m(x��)����Ҫ��ĬF(xi��n)��(ch��ng)�����������,����������,���@Щ�F(xi��n)��(ch��ng)��(du��)���ϵ��B�m(x��)��Ҫ���^�ߣ� �㲻���S���F(xi��n)���g����ֹͣ����r,����(du��)���N���ϵ����Ҫ����^��(y��n)��,����(d��ng)�B(t��i)����ϵ�y(t��ng)Ӌ(j��)�� ��������Ƥ���ӻ���ӳ�����Ӌ(j��)���O(sh��)�䣬���C(j��)������PID�{(di��o)��(ji��)����(b��o)������,�����Ԍ�(sh��)�F(xi��n) ��(g��)�}���Ԅ�(d��ng)����,��
������(d��ng)�B(t��i)���ϙC(j��)��;�����c(di��n)��
�ڸ��N���I(y��)���a(ch��n)���^����,������Ҫij�N���ϻ��N�����M(j��n)�ж����o��,���Ա��C��(w��n)�������a(ch��n)�^�̻��߾��_�����ό�(du��)��,���@��(du��)�����a(ch��n)�^�̵���� ���Լ��a(ch��n)Ʒ�|(zh��)���ľ��_����,����������Ҫ�����x��
DCSϵ�зQ�ؽo�ϙC(j��),��������ˮ��,��������ұ����ИI(y��)���B�m(x��)�Q������,��ԓ�o�ϙC(j��)�b������b�ú�׃�l�{(di��o)���b��,�������\(y��n)���Ќ�(du��)ɢ�������M(j��n)�М�(zh��n)�_�ķQ�ؼ� �{(di��o)�٣��Կ��ƽo����,��
��,����(d��ng)�B(t��i)���ϙC(j��)���O(sh��)��M�ɣ�
1���z���o�ϙC(j��),������ݔ�͙C(j��)֧��,��ȹ߅�h(hu��n)��Ƥ��,��늙C(j��)���p�ٙC(j��),��׃�l��,��
2����ӷQ���b��,�������o�ϙC(j��)������,���Q���������{(di��o)��������,���Q��,��
3���������ϵ�y(t��ng),������׃�l�����ƹ�,���x�����ƹ�
4,����߹ΰ�,��
�ġ���(d��ng)�B(t��i)���ϙC(j��)�Ĺ���ԭ����
�z��/�����o�ϙC(j��)�ѽ�(j��ng)�^������,��ͨ�^�Q�طQ�طQ���M(j��n)�Йz�y(c��)�|(zh��)��,���Դ_���z���ϵ������|(zh��)��������β���Ĕ�(sh��)��ʽ�y(c��)�ق�����,���B�m(x��)�y(c��)���o�ϙC(j��)���\(y��n)���ٶ�,��ԓ�ٶȂ��������}�_ݔ�������ڽo�ϙC(j��)���ٶȣ��ٶ���̖(h��o)�c������̖(h��o) ������o�ϙC(j��)������,���������е�̎�����M(j��n)��̎��,���a(ch��n)�����@ʾ��Ӌ(j��)/˲�r(sh��)������ԓ�����c�O(sh��)�������M(j��n)�б��^,���ɿ��ƃx��ݔ����̖(h��o)����׃�l��,���Ķ���(sh��)�F(xi��n)�����o�ϵ�Ҫ��